薛万彻，唐朝名将，唐朝京兆咸阳人，原籍敦煌，隋朝左御卫大将军薛世雄第四子，太宗李世民的妹夫，仕唐官至右武卫大将军，封武安郡公。本为隋将，后与兄长薛万均同自幽州降唐，因征讨梁师都有功，授车骑将军，随罗艺四处转战其他起义军，投入太子李建成幕府，受其赏识。玄武门之变时，率东宫兵马力战，甚至反扑秦王府，直到李世民派人出示以太子首级，他才放下武器带领数十骑逃入南山。唐太宗赏识其武勇，屡次遣使招谕才复出拜将，在平突厥、薛延陀部、征高句丽时屡立大功，尚太宗妹丹阳公主，后因参与谋立荆王李元景为帝，被长孙无忌所杀。
薛万彻，出身将门，父亲是隋左御卫大将军薛世雄，隋末为涿郡太守。薛世雄在河间之战中败于窦建德率领的河北义军，惭恙发病，不久便去世了。薛万彻自与兄长薛万均，随父亲客居幽州，兄弟二人都因武艺出众受到涿郡守将罗艺的赏识，后二人与罗艺一齐归附唐高祖李渊，授车骑将军，武安县公。
窦建德攻克冀州，声威大盛，又率10万人进攻幽州，罗艺准备出击交战时，薛万均建议说：“众寡不敌，今若出门，百战百败，当以计取之，可令羸兵弱马阻水背城为阵以诱之，观贼之势，必渡水交兵。万均请精骑百人伏于城侧，待其半渡击之，破贼必矣。”罗艺采纳了这个计策，交战开始，窦建德果然引兵渡水，薛万彻随兄长薛万均率百名精骑突袭窦建德，大败其军。窦建德再次率领二十万人马再次攻打幽州，窦建德兵已登上城堞，情况万分危急。此时薛万均、薛万彻率敢死队百人从地道潜出，迂回到窦军背后，突然袭击，窦军败逃，二人共斩首1000余级。
窦建德于长安被斩，其部将刘黑闼起兵反唐，唐命李神通为山东道行台右仆射，负责征讨刘黑闼。李艺率军与李神通会师，唐又征调邢、洺、相、魏、恒、赵等州兵共5万余人，与刘黑闼军战于饶阳城南。唐军列阵十余里，刘黑闼人少，沿河堤成单行阵以拒唐军。时值风雪交加，李神通乘风进击，不久风向逆转，刘黑闼趁势反击，唐军大败，兵马军资损失三分之二。当时，李艺率军居阵西，进破刘黑闼部将高雅贤，追逐数里，得知大军失利，遂退保藁城。刘黑闼进击，李艺军败，其将薛万均、薛万彻在这次作战中被俘，被刘黑闼“截发驱之”，兄弟二人逃回后，李艺也率军撤回幽州，这一战，堪称兄弟二人奇耻大辱。
入朝后，薛万均被秦王李世民收入幕府，而薛万彻则被太子李建成收入东宫。李建成知道薛万彻勇猛，将他引为心腹，秦王自持军功，早有夺嫡之心，多次向太子李建成发难，不仅没有成功反而失去皇帝信任，被剥夺了军权，策划夺取皇位。李世民夺嫡无望，发动政变，率尉迟敬德等九将伏兵玄武门内，袭杀李建成和李元吉。
听到太子的死讯之后，薛万彻和东宫翊卫车骑将军冯立、屈唾至直府左车骑谢叔方率东宫、齐府精兵2000人赶来，猛攻玄武门，守门兵拼死力守，薛万彻见久攻不下，便想率军攻打秦府，秦府将士闻讯大惧。此时，尉迟敬德持李建成、李元吉首级赶到示众，东宫、齐府士卒遂溃散，薛万彻只得率数十骑逃到终南山。薛万彻躲避起来后，李世民多次派人安抚，薛万彻这才出来谢罪，李世民说：“此皆忠于所事，义士也。”对其既往不咎。李渊立李世民为皇太子，薛万彻被任命为右领军将军。
右卫大将军柴绍、殿中少监薛万均率军击梁师都，薛万彻作为副将也随军出征。唐军行至距朔方数十里时，突厥援兵四面而至，唐军稍退。这时，二人横击突厥军，斩其骁将，突厥军阵脚大乱，唐军乘势进攻，大破突厥军，乘胜包围朔方城，诸将都认为城险难以攻下，薛万均说：“城中气死，鼓不能声，破亡兆也。”梁师都堂弟梁洛仁杀梁师都，举城投降，突厥始终不敢出兵援救，唐以其地置夏州，为反击突厥准备了前进基地，薛万彻因功封为灵州大都督。
突厥军进扰河西，唐太宗以此为借口，诏命薛万彻为畅武道行军总管，并州都督李勣为通汉道行军总管，兵部尚书李靖为定襄道行军总管，华州刺史柴绍为金河道行军总管，任城王李道宗为大同道行军总管，检校幽州都督卫孝杰为恒安道行军总管，共率兵十余万，皆受李靖节度，分六路反击突厥。薛万彻跟随李靖作战，一直进军到塞北而还，最终灭掉东突厥汗国。薛万彻因功授统军之职，后进爵郡公。
李靖率军出击吐谷浑，特请薛万彻同往，进入吐谷浑后，薛万彻与诸将各率百余骑先行，突然遭遇数千骑吐谷浑军。薛万彻单骑杀入敌军，无人敢挡，回来对诸将说：“贼易与耳！”说罢又策马再战，唐军紧随其后，斩首数千级，“人马流血，勇冠三军”。唐军进至赤水源，薛万均、薛万彻率轻骑先行，被吐谷浑军围困，二人的战马都被杀死，负枪伤步战，唐军战死十之六七，就在此时，唐将契苾何力率数百骑兵赶到，奋力死战，救出了薛万均和薛万彻。此战，唐军共俘斩名王数十人，获其杂畜二十万计。唐军经积石山、河源迫至且末，大败吐谷浑军，伏允可汗在走投无路的绝境中自缢身亡，吐谷浑成为唐朝属国。
此后，薛万均官至左屯卫大将军，封潞国公，不幸早逝。薛万彻因母亲去世辞去官职，不久被起用为右卫将军，出任蒲州刺史。
薛延陀酋长夷男闻唐太宗将东封泰山，以为唐边境空虚，命其子大度设征发同罗、仆骨、回纥、袜鞴等部落兵马共二十万，渡漠南下，屯兵白道川，据善阳岭进攻突厥。俟利苾可汗无法抵御，率部进入长城，据守朔州，遣使告急。唐太宗命李勣为朔州道行军总管、薛万彻为副总管，率士卒6万、精骑1200人出击。起初，薛延陀袭击西突厥沙钵罗以及阿史那社尔时，均以步战取胜，等到要去进攻李思摩时，便让士兵大练步战，以五个人为一队，一人牵马，四人冲前拼战，战胜后则骑上马追击，不胜则撤退。
双方在诺真水相遇，突厥兵先出战，不胜退兵，大度设乘胜追击，与唐军遭遇，薛延陀军万箭齐发，唐军马匹多被射死。李勣命士卒下马，手执长稍迎战，薛延陀军大败，此时薛万彻率数百骑为先锋，迂回到薛延陀军背后发起进攻，俘虏了许多薛延陀看马者和马匹，薛延陀军心大乱，李勣乘势率军猛攻，斩首3000级，俘获5万余人，马1.5万匹，朝廷因功封薛万彻一子为县侯。
薛万彻任左卫将军，还娶唐太宗的妹妹丹阳公主为妻，加封为驸马都尉。这时，发生了一件趣事，“万彻蠢甚，公主羞，不与同席者数月。”唐太宗闻知此事，大笑不已，于是设置酒宴，将一些附马召入宫中，给薛万彻上了一课，这才解决了问题。不久，薛万彻迁右卫大将军，转杭州刺史，迁代州都督，又召拜右武卫大将军。唐太宗李世民曾经与人议论：“当今名将，唯李勣、道宗、万彻三人而已。李勣、道宗不能大胜，亦不大败；万彻非大胜，即大败。”
薛延陀多弥可汗发兵进犯夏州，唐太宗诏令薛万彻等征兵应战。薛延陀军入塞后，见唐军已有防备，未敢贸然进攻，唐太宗诏令薛万彻等分兵几路，进攻薛延陀，最终灭掉薛延陀，使北部边境从此得到安定。唐太宗决定率军再次东征高丽，朝议认为高丽依山为城，易守难攻，应派偏师进袭骚扰，使其国人疲于应付，耽误农时，几年后即可使高丽因粮荒而土崩瓦解。唐太宗采纳这一建议，命牛进达和李勣率军从水陆两路进扰高丽，唐军数次击败高丽军，高丽王被迫于十二月遣其子高任武入唐谢罪。唐太宗诏令宋州刺史王波利等人，调集江南十二州工匠修造大船几百艘，为征高丽做准备。
唐太宗命薛万彻为青丘道行军大总管，右卫将军裴行方为副总管，率三万大军乘楼船战舰从莱州渡海击高丽。薛万彻率部渡海，入鸭绿水，高丽各城震惧，多弃城遁逃。唯泊沟城主所夫孙率步骑万余拒战，薛万彻遣裴行方领步卒跟进，亲率骑兵冲击敌阵，高丽军混乱溃逃。唐军追杀百余里，斩杀所夫孙、进围泊汋城。该城倚山设险，又以鸭绿山为屏障，易守难攻，唐军久攻不下。高丽遣将高文率乌骨、安地诸城兵三万余人分两路前来救援，薛万彻亦分兵迎战。双方交战伊始，高丽军即大败溃退，薛万彻凯旋还朝。